회전 행렬에는 3 자유도가 있습니다. 3 차원 공간에서 객체는 서로 직각인 3 축을 중심으로 회전할 수 있기 때문입니다. 이 세 축을 일반적으로 x 축, y 축, z 축이라고 합니다. 각 축은 특정 회전 각도에 해당하며 회전 행렬은 이러한 회전을 설명하는 수학 도구입니다.

먼저 회전 매트릭스가 무엇인지 알아야 합니다. 회전 행렬은 3 차원 공간에서 물체의 회전을 나타내는 데 사용할 수 있는 3x3 행렬입니다. 이 행렬의 행과 열은 모두 단위 벡터이며 방향은 각각 x 축, y 축, z 축에 해당합니다. 이 행렬에 점 (또는 벡터) 을 곱하면, 축을 중심으로 원본 점 (또는 벡터) 이 특정 각도를 회전한 후의 새로운 점 (또는 벡터) 을 얻을 수 있습니다.

이제 회전 행렬에 3 자유도가 있는 이유를 살펴보겠습니다. 3 차원 공간에서는 하나의 물체가 서로 수직인 세 축을 중심으로 회전할 수 있습니다. 이 세 축은 각각 x 축, y 축, z 축입니다. 우리는 각각 이 세 개의 축을 사용하여 물체의 회전 각도를 나타낼 수 있다. 예를 들어 x 축을 중심으로 θx 도, y 축을 중심으로 θy 도, z 축을 중심으로 θz 도 회전할 수 있습니다. 이렇게 하면 * * * 와 함께 3 차원 공간에서 물체의 회전 상태를 결정하는 세 개의 독립적인 회전 각도를 얻을 수 있습니다.

이 세 가지 회전 각도를 설명하기 위해 3x3 회전 행렬을 사용해야 합니다. 이 행렬의 각 행과 열은 특정 회전 축에 해당합니다. 이 행렬에 점 (또는 벡터) 을 곱하면, 축을 중심으로 원본 점 (또는 벡터) 이 특정 각도를 회전한 후의 새로운 점 (또는 벡터) 을 얻을 수 있습니다. 따라서 이 세 가지 회전 매트릭스를 결합하여 3D 공간에서 오브젝트를 임의로 회전할 수 있습니다.