로봇 감속기는 일반적으로 하모닉 감속기와 RV 감속기(예: 사이클로이드 바람개비 감속기)를 사용합니다. 현재 가장 좋은 것은 방사형 차동 감속기(자동차 차동 장치에서 발전된 것)입니다. 하모닉 감속기는 장인 정신이 부족하고 일본을 포함하여 여전히 개선이 진행 중입니다. RV 감속기는 성숙한 기술을 보유하고 있으며 직경 차이 서브 감속기도 RV 감속기의 개선된 버전입니다. 즉, 크랭크 샤프트가 제거되고 장인 정신이 우수하고 성숙해지며 직경 차 서브 감속기의 전달 비율이 무한대에 도달할 수 있으며(실용 유형은 단일 톱니 차임) 부피 비율은 절반입니다. 고조파 감속기(즉, 동일한 볼륨의 모듈러스는 고조파 감속기의 두 배임), 고조파 감속 장치에는 유연한 전송이 있고 직경 차이 보조 감속기는 견고한 전송이 있으며 로봇의 견고한 전송 움직임은 다음과 같습니다. 더 짧은 버퍼링 스트로크와 더 작은 RV 감속기. 직경차 서브 감속기와 유성 감속기의 전달 효율은 하모닉 감속기 및 RV 감속기에 비해 훨씬 낮습니다. 그러나 많은 고조파 감속기의 전달 효율은 0.8보다 낮지만 직경 차 서브의 맞물림 톱니 수는 매우 낮습니다. - 감속기는 유성 감속기의 5배 이상 크기 때문에 고조파 감속기 및 RV 감속기보다 작기 때문에 직경 차이 감속기의 이론적 정확도는 고조파 감속기보다 높을 수 있으며 RV 감속기를 능가할 수 없습니다. 직경차 보조 감속기의 전달 전력은 놀라울 정도로 큽니다(고조파 감속기 산업용 로봇은 10Kg을 적재할 수 있고 직경 차이 보조 감속기 산업용 로봇은 2000Kg을 적재할 수 있습니다). 현재 CNOOC는 9"(228.6mm) 유정만 사용할 수 있는 외국 행성 감속기 수중 펌프를 사용합니다. Liaohe Oilfield와 Shenyang University Dr. Wang Zigui는 이제 5"(127mm) 작은 유정을 뚫을 수 있는 차동 감속기 잠수 펌프를 사용합니다. 즉, 외경이 105mm 차동 감속기의 부하는 35KW 전력에 도달할 수 있는 것보다 작습니다. Guangshu, Xinsong 등은 일본이 중국 로봇 개발을 억제하는 세 가지 주요 요인 중 하나인 감속기의 병목 현상을 완화하기 위해 Reducer Transmission Technology Co., Ltd.에 투자하는 데 관심이 있습니다.